Koło wodne
Około 230 roku p. n. e. Filon z Bizancjum opisał już bardziej złożone konstrukcje. Koło wodne składało się z kilkunastu łopat drewnianych umocowanych na wspólnej osi. Napędzało ono mechanizmu zbudowany z ruchomych czerpaków połączonych łańcuchem. Czerpaki te w położeniu dolnym wypełniały się wodą. Następnie unosząc się do góry i tu przekręcając się o 180 stopni wylewały wodę do koryta. Pierwszy pisemny dowód na wykorzystanie silników wodnych w młynarstwie znaleźć można we wspomnieniach greckiego geografa Skarbona (58-25 p. n.e.).
Donosi on, że młyn wodny pracował już w 88 roku p.n.e. w Małej Azji, na terenie posiadłości Mitradesa VI (jeden z władców Malej Azji). O młynie wodnym wspomina również ? pochodzący z 63 roku p.n.e. poemat Antipatera z Tessalonik. Autor dziesięciotomowego dzieła pt. :''De Architektura'' inżynier rzymski Marek Witruwiusz Polio (16-13 rok p.n.e.) opisuje współczesne mu młyny wodne.
Były to koła drewniane, o średnicy ponad 3 m., z zamocowanym na obwodzie metalowymi wiadrami lub drewnianymi rynnami, po których spływała woda. Drewniana zębatka, umieszczona na końcu poziomej osi koła wodnego, zaczepiała o koło trybowe osi pionowej. Na górnym końcu tej osi był osadzony i przymocowany metalowymi klamrami właściwy kamień młyński. Pierwsze publiczne młyny zbożowe powstały w Rzymie na rzecze Janiculum (398 rok. n.e.).
W tym mniej więcej czasie rozszerzono zastosowania kół wodnych o wykorzystanie napędu do poruszania pił mechanicznych. Używano ich na przykład do cięcia kamienia. Dominującym typem silnika w drugiej połowie średniowiecza było koło wodne o mocy 2-4 KM. Pierwsze takie urządzenie zbudowano w Polsce w 1145 r. w Łęczycy do napędu młyna. W wieku XVI pracowało w Polsce 3000 kół wodnych różnego typu.
Istnieje kilka typów kół wodnych. Pierwsze z nich były podsiębierne lub nadsiębierne. Koło wodne podsiębierne montowane było nad korytem rzeki w taki sposób, aby nurt przepływającej wody uderzał w jego łopatki od spodu nadając mu przez to ruch obrotowy. Wydajność kół tego typu była niska ok. 22 %. Koło wodne nadsiębierne porusza się dzięki spiętrzonej wodzie doprowadzanej na jego łopaty od góry. Charakteryzuje się większą wydajnością ok. 60%, ponieważ spiętrzona woda spadając swobodnie posiada większą energię.